知行科技創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官 宋陽

各位來賓，大家下午好！下面我介紹一下我們知行科技在自動駕駛里面的一些經(jīng)驗和積累。今天演講的題目“邁入自動駕駛的重要一步”，我們把它叫做HWA，就是在高速公路的輔助駕駛。

首先，我們回顧一下中國自動駕駛發(fā)展歷程，可以從橫軸上看到這個時間軸，從縱軸上看到市場的認(rèn)可度。

實際上，早在20年前，我們可以看到90年代初期，中國的“八五計劃”已經(jīng)提到了自動駕駛。之后，隨著自動駕駛的發(fā)展，中國差不多在十年前左右，逐漸出現(xiàn)一些初創(chuàng)企業(yè)，他們專注于自動駕駛、高級別駕駛、無人駕駛。

2017年百度在北京發(fā)布了無人駕駛車在五環(huán)上行駛，當(dāng)時的政策環(huán)境對自動駕駛，尤其是無人駕駛有一定的限制，開出了第一張罰單。這是一個出發(fā)點，之后很多的地方，很多城市陸續(xù)開放了自動駕駛測試區(qū)域。

隨著時間的推移，很多自動駕駛初創(chuàng)企業(yè)不斷地推出自己的產(chǎn)品落地的時間表，這個市場認(rèn)可度也在2017年左右的時間達(dá)到了一個頂峰。

原來承諾的自動駕駛的落地時間表，隨著時間的推進，看到有的已經(jīng)落地了，有的沒辦法落地，市場對自動駕駛產(chǎn)生了一定的疑問，整個市場認(rèn)可度在2017年、2018年左右的時間也下降了。

第二個階段叫市場的啟動期，這個主要指的是L2+的自動駕駛，我們看到2017年之前的L2級的自動駕駛已經(jīng)有很多了，但是裝機率不高，但是L2+、L3級的自動駕駛基本上是一個預(yù)熱期、探索期。

2025年以前，我們預(yù)測自動駕駛的裝機率會逐漸增高。2025—2030年之內(nèi)，高級別自動駕駛，包括無人駕駛，還是逐漸地在一些半封閉場景落地，到了2030年左右，隨著5G的發(fā)展，隨著V2X的發(fā)展，自動駕駛真?zhèn)€大的環(huán)境會逐漸變好，無人駕駛會有著更多的落地。

這是對自動駕駛過去發(fā)展歷程的一個回顧。

國內(nèi)的車企，我們看到，實際上也是在不同級別的自動駕駛有著不同的布局。剛才我們提到的，對于L2級的自動駕駛，在今年以前已經(jīng)有廣泛的落地，但是裝機率還不是很高。我們預(yù)計在涉及到功能的L2級的自動駕駛，在3—5年之內(nèi)裝機率會逐步提高，形成L2一個準(zhǔn)標(biāo)配的過程。

大家談到很多L2+的自動駕駛，剛才看到廣汽的郭博士也談到L2.5的自動駕駛，特斯拉的FSD以后也要趨近于L3級自動駕駛。

和剛才的預(yù)測一樣，在2025年左右，無人駕駛，就是L4級別以上會更多地，首先在半封閉場景逐漸落地。

自動駕駛的定義，我們大家知道，SAE的標(biāo)準(zhǔn)是從L0—L5分六級自動駕駛的定義。首先根據(jù)使用場景的不同，有的是在高速公路上，在帶著比較好標(biāo)識一般的道路，或者標(biāo)識比較差的城市道路和鄉(xiāng)村道路上，這個場景不一樣。另外是在速度，這個主要是對于城市的自動駕駛和城市高架上自動駕駛的區(qū)分。

從功能上，ACC、LKA、AEB的功能已經(jīng)逐漸鋪開了，現(xiàn)在比較多的是L2+，是基礎(chǔ)版本的一個L2級自動駕駛，比L2略高一些。再往上升，我們叫做HWA的副版本，或者在高速公路上的巡航，這個主要看是否脫離注意力。是否需要做更多的功能安全，是否需要做更多的冗余架構(gòu)，當(dāng)然傳感器要升級。

這個系統(tǒng)是可以看電影，可以看手機，但是車如果要求你做接管，通常是在10秒鐘左右進行接管，從硬件、傳感器、算法、執(zhí)行器的冗余都有了更高的要求。

是否需要駕駛員參與是另外一個緯度，在L2以下的時候，駕駛員是必須要參與的。L2+，比如說HWA的副版本，在高架上、城市的高速公路上正常行駛過程中是可以脫手的。

自動駕駛不同的等級，從動態(tài)控制功能的角度來分一下，橫軸是不同的速度，縱軸是不同功能的邊界。從最基礎(chǔ)就是自動緊急剎車這個來看，首先是針對主要的兩種物體，一個是車輛檢測，一個是道路弱勢者的檢測，主要是行人和電動自行車。

這個是功能，之上有ACC，速度的范圍會更高一些，還有車道保持，就是LKA的標(biāo)準(zhǔn)。黃色的框是指高速公路輔助駕駛的功能。

上面最大的框是SWP，是高速公路上巡航的功能，比這個功能略低一級的功能，還有一個所謂城市擁堵的時候輔助的功能，向上升級就是升級到L3低速的60公里以下的城市擁堵的自動駕駛功能。都是60公里以下，主要的區(qū)別，它升級之后，你需要對駕駛員進行監(jiān)控，否則的話從安全性的角度來講是不夠安全的。

同樣，剛才提到最大功能的框是SWP，是在城市高速公路上進行巡航的功能。

它的技術(shù)特點，通過不同的攝像頭及雷達(dá)持續(xù)監(jiān)測周邊交通情況，并且通過域控制器來做橫向和縱向的控制。特斯拉是給方向盤施加一個力矩，當(dāng)駕駛員實行變道之后，它會對周邊情況進行檢測，如果是安全的情況下進行變道。這個過程當(dāng)中，是不允許駕駛員脫手的，速度的范圍是在60—120公里以內(nèi)。在沒有駕駛員監(jiān)測的時候是不能夠脫手的，當(dāng)然這也是不符合法規(guī)的，主要的場景也是城市高速公路。

限制條件，在一些十字路口或者特殊道路的時候是不允許變道的。

使用場景，我們的前面沒有車。更復(fù)雜的場景，前面沒有車，但是側(cè)面有車的時候我們?nèi)绾芜M行動作？包括前方有車、相鄰車道有車，如何進行動作？前面的車突然變道的時候如何動作？

這里面只是給大家做一個簡單的例子，我們其實有非常多的場景，包括沒有車道線，這些場景都是千變?nèi)f化的，我們都需要提前做預(yù)設(shè)。當(dāng)然后面有車我們?nèi)绾巫兊溃坑幸恍┨厥獾膱鼍埃ㄎ以谧兊赖臅r候，旁邊的車也在變道，這個就變得比較危險。

在高速公路上合流的時候如何進行變道？我們把車自動地開到合流的車道上。

剛才說的這個，只是我們在工程實踐當(dāng)中做的決策算法很小的一部分，我們還有非常多特殊的場景，這些場景的組合是特別多的。

這里面也介紹一下我們知行科技是做什么的公司，首先我們已經(jīng)實現(xiàn)了L2級別自動駕駛的量產(chǎn)，就在這個月，我們做ADAS的量產(chǎn)。在高級別自動駕駛上，我們也和車廠提供一些研究的方案，爭取把它迅速產(chǎn)品化落地，有自己的工廠。

發(fā)展的歷程，從2016年底開始公司成立，我們很快和國內(nèi)的車廠進行了研發(fā)合作，把我們的域控制器和決策算法和車廠的合作做了預(yù)演。

在感知方面，我們與Mobileye合作，2018年3月獲得了首個前裝L2量產(chǎn)項目。

同時我們也幫助車廠，一起做功能安全的研發(fā)、L3的研發(fā)、L4封閉場景半封閉場景的研發(fā)。我們對高級別自動駕駛重要的一環(huán)，我們明年會實現(xiàn)量產(chǎn)。L3級別，目前和一個車廠，預(yù)計會在2022年實現(xiàn)量產(chǎn)。

不同產(chǎn)品的組合給車廠提供了定制化的解決方案，包括我們在L2級別的自動駕駛里面，提供標(biāo)準(zhǔn)的方案，包括單攝像頭實現(xiàn)L2功能的方案，還有和毫米波雷達(dá)融合，提出和L2融合的方案。

HWA的功能，這個從傳感器方面，增加到了5個攝像頭和我們自主研發(fā)的域控制器，主要是在高速公路上的一個輔助的功能。

我們也采用了更多的傳感器，包括激光雷達(dá)，包括和高精度地圖結(jié)合，實現(xiàn)L3的自動駕駛。

HWA，我們也把它分成不同的級別，現(xiàn)在已經(jīng)大規(guī)模地還是推廣HWA的標(biāo)準(zhǔn)版，這個就是手動的撥桿變道，在變道過程中是不可以脫手的，正常行駛之間可以短暫脫手。

我們可以自動的上下匝道了，這里面還是手動的撥桿變道，變道過程中不能脫手，正常行駛中可以脫手，包括上下匝道的場景。

更多的功能，更高的一個版本就是HWA的升級版，這個看起來更像自動駕駛了，但是由于功能安全沒有做到全冗余，實際上還是一個L2+，或者叫L2++的一個版本。在正常行駛中是可以完全脫手了，變道的過程當(dāng)中為了保證安全是不可以脫手的。

由于在正常行駛過程中可以脫手了，這個時候要對駕駛員的行為進行監(jiān)測，針對安全的考慮，需要有電子圍欄。我們需要通過地圖的設(shè)置，知道這個范圍之內(nèi)我是可以進行脫手的自動駕駛的。

當(dāng)然也要檢測駕駛員是否握到了方向盤，檢測的方式有多種，比如說電容式方向盤，或者通過傳感器監(jiān)測駕駛員當(dāng)時的狀態(tài)是什么樣子。

這里面介紹的是一個典型的HWA的一個標(biāo)準(zhǔn)版，它的傳感器的配置，可以看到不同的傳感器對車輛形成了360度全覆蓋的探測。首先有一個前置毫米波雷達(dá)，也有一個前置的攝像頭，在四個角上有四個毫米波雷達(dá)來探測周圍的情況。不同的傳感器起到不同的作用，這里面主要的傳感器，比如說是攝像頭，它采用的是Mobileye 4的，對行人，還有自行車是可以更快地檢測到。這里面可能有一個疑問，就是說我們目前大部分市場上的攝像頭還是52度的，我們?yōu)槭裁窗阉七M到了100度？就是剛才提到的對于周圍的角度的探測會更好，但同時它也需要兼顧前方距離的探測。因為攝像頭的探測范圍很大程度上在前方向的探測距離，還有在水平開合角是一個互相沖突的。你如果想看得遠(yuǎn)，你前方開放的角度就要比較小，你如果想看的水平角度更大，就看不遠(yuǎn)。一個綜合的考慮，我們?nèi)绻_(dá)到HWA要求的功能，探測的距離要超過50米，開合角為了滿足要求，正好是100多的一個攝像頭。

要搭建整個系統(tǒng)，我們不但要從算法上，從傳感器配置上要滿足條件。在我們的控制器里面，包括我們在傳感器里面，都要搭建合適的軟件架構(gòu)。這是一個示意圖，最底下的實施系統(tǒng)，包括CAN通信，包括對于內(nèi)存的管理、永久數(shù)據(jù)管理、故障診斷和診斷通訊，這是預(yù)警的部分，上面有應(yīng)用層功能的軟件。

下面是一個短視頻，是我們在蘇州錄的，這是蘇州的高架路上，可以看到下面這條綠色的實現(xiàn)，我們是從這兒作為起點，上面有一些湖，有一個大的過彎的半徑，在那個時候大家可以看到在高速過彎的時候，HWA的表現(xiàn)是什么樣子。

大家可以看到不同的切入切出的條件，不同道路的虛線和施線，這種場景下是不一樣的。在實線的時候，即使撥桿是不可以變道的，在周圍不安全的時候也是不可以變道的。

這里面看到的是剛才提到的高速過彎的時候。

作為一個Tier 1公司，我們認(rèn)為量產(chǎn)必須要和研發(fā)進行緊密結(jié)合，我們是怎么做的呢？首先要有產(chǎn)品力，在產(chǎn)品的設(shè)計過程之中，要遵循工程的準(zhǔn)則，要實現(xiàn)安全。同時，要做比較好的項目管理和正確的流程體系。當(dāng)然的話，我們也希望和各個合作伙伴一起搭建系統(tǒng)，提供給我們的客戶，提供給我們的車廠。